• 1. 上海理工大学 医疗器械与食品学院(上海 200093);
  • 2. 北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院(北京 100124);
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下肢外骨骼机器人是旨在帮助患有步行障碍的人重新获得腿部和关节的力量,以实现站立和行走等功能的可穿戴设备。与包含刚性机构的传统机器人相比,具有柔顺特性的下肢外骨骼机器人能在被动式弹性元件中储存和释放能量,同时最大限度地减少由于冲击引起的反作用力,提高人机交互的安全性。本文从驱动柔顺和关节柔顺两方面对下肢外骨骼机器人柔顺特性进行综述,分类介绍增强型、辅助型、康复型下肢外骨骼机器人,并对该领域未来发展趋势进行展望。

引用本文: 佀国宁, 黄琬婷, 李根生, 徐飞, 褚梦秋, 刘婧芳. 下肢外骨骼机器人柔顺特性的研究进展. 生物医学工程学杂志, 2019, 36(1): 157-163. doi: 10.7507/1001-5515.201804023 复制

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