王露露 1,2 , 胡鑫 2,3 , 胡杰 1,2 , 方又方 1,2 , 何荣荣 1,2 , 喻洪流 1,2
  • 1. 上海理工大学 医疗器械与食品学院 康复工程与技术研究所, 上海 200093;
  • 2. 上海康复器械工程技术研究中心, 上海 200093;
  • 3. 上海电气集团股份有限公司中央研究院, 上海 200073;
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为帮助上肢功能障碍患者进行康复训练,本文设计了一种4自由度上肢外骨骼康复机器人,并实现了语音和肌电两种控制方案。本文基于RSC-4128语音芯片,实现了对特定人的识别。另外自制表面肌电(sEMG)信号采集电极,采集sEMG信号,并通过信号处理、时域特征提取、固定阈值算法等实现模式识别,还利用脉冲宽度调制(PWM)算法实现了对系统运动速度的调节。最后,对系统进行了语音和肌电控制的测试。结果表明语音控制平均识别率达93.1%,肌电控制平均识别率达90.9%,验证了系统控制方案的可行性,为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定了理论基础。

引用本文: 王露露, 胡鑫, 胡杰, 方又方, 何荣荣, 喻洪流. 一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统研究. 生物医学工程学杂志, 2016, 33(6): 1168-1175. doi: 10.7507/1001-5515.20160185 复制

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