• 上海理工大学 医疗器械与食品学院 生物力学与康复工程研究所, 上海 200093;
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为在结构上减小机械臂的体积, 同时还减小电机噪音、辐射等不良因素对上肢功能障碍患者的影响, 本文提出了上肢康复机器人的中央驱动式传动结构。利用Denavit-Hartenberg (D-H)表示法对中央驱动式上肢康复机器人进行运动学建模, 得到了其正、逆运动学方程。使用SolidWorks三维建模软件进行三维建模, 并让其在预设康复轨迹下进行运动仿真实验, 得到了各关节的角度-时间曲线及机械臂手柄的位置-时间曲线。实验结果表明, 机械臂手柄能在设定的康复轨迹下运动, 验证了中央驱动式结构设计的合理性。同时, 由机械臂手柄位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度-时间曲线与从实验中得到的曲线最大误差不到3°, 验证了所得运动学方程的有效性。

引用本文: 易金花, 喻洪流, 张颖, 胡鑫, 石萍. 中央驱动式上肢康复机器人运动学建模与分析. 生物医学工程学杂志, 2015, 32(6): 1196-1201. doi: 10.7507/1001-5515.20150212 复制

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